又一款SCARA手臂3D打印機(jī)正在處于開(kāi)發(fā)階段

南極熊3D打印網(wǎng)報(bào)道
    SCARA機(jī)器一般使用于裝配工作，經(jīng)過(guò)編程還可以使用于重復(fù)進(jìn)行精密的安裝工作。SCARA即Selective Compliant Assembly Robot Arm（選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器人手臂），或者Selective Compliant Articulated Robot Arm（選擇順應(yīng)性鉸接式機(jī)器人手臂）。但是用于制造或是研究的機(jī)械手臂價(jià)格一般都達(dá)到了10,000到40,000美元之間。
    英國(guó)發(fā)明家Sean（Clanzer）已經(jīng)努力工作一年的時(shí)間，現(xiàn)在正在設(shè)計(jì)自己的MK3原型Scara Arm 3D打印機(jī)。打印機(jī)的功能還不完善，但是現(xiàn)在已經(jīng)差不多要實(shí)現(xiàn)打印機(jī)的分辨率和反沖了。

    在MK1中，他使用了50:1的行星式齒輪箱，而MK2中，他則使用了履帶和滑輪的結(jié)合來(lái)構(gòu)建出這個(gè)比例。但MK1和MK2中都出現(xiàn)了反沖，因此他決最后定在這次的MK3原型中使用諧波齒輪傳功。
    諧波齒輪傳動(dòng)是昂貴的，一般都是使用在在商用機(jī)器人上。但是Sean和他的團(tuán)隊(duì)已經(jīng)與一家公司協(xié)商好，只要他們訂購(gòu)一定的數(shù)量，公司就會(huì)向他們提供一個(gè)合理的價(jià)格。這樣Sean就可以使Scara Arm 3D打印機(jī)的價(jià)格定在一個(gè)合理的區(qū)間內(nèi)，讓愛(ài)好者和中小企業(yè)市場(chǎng)可以承擔(dān)得起。
    下圖片中的MK3原型已經(jīng)有了一些現(xiàn)成的30:1的諧波齒輪傳動(dòng)，在結(jié)合0.9°的微步進(jìn)電機(jī)的時(shí)候，分辨率應(yīng)該會(huì)達(dá)到0.013mm，根據(jù)Sean。“我們訂購(gòu)的定制50:1諧波齒輪傳動(dòng)樣本已經(jīng)在送過(guò)來(lái)的路上了，定制的諧波齒輪傳動(dòng)將會(huì)提供達(dá)到0.007mm的分辨率?！盨ean說(shuō)。
    “這個(gè)分辨率對(duì)于大部分的打印來(lái)說(shuō)已經(jīng)綽綽有余了。”

    下一代的MK4 Scara Arm將會(huì)也將會(huì)使用這些新傳動(dòng)，而且外型上對(duì)比MK3會(huì)更纖細(xì)。
    而在3D打印上，MK4會(huì)有250mm x 250mm的加熱床平臺(tái)和200mm的高度，提供了一個(gè)適當(dāng)?shù)拇蛴^(qū)域；而手臂可以伸展出400mm，可以繞著基軸旋轉(zhuǎn)360°。

    “MK3現(xiàn)在的精準(zhǔn)和穩(wěn)定都已經(jīng)足夠了，所以我們可以繼續(xù)軟件和固件，以及一些復(fù)雜的計(jì)算的開(kāi)發(fā)，從而讓機(jī)器可以更運(yùn)行得更流暢?！?br />     “我們現(xiàn)在還在研究?jī)蓚€(gè)方案?！?br />     “第一個(gè)是使用開(kāi)源控制板，就例如Smoothie Board，然后軟件上也選擇使用現(xiàn)有的3D控制應(yīng)用程序，例如Pronterface和Repetier-Host。我們還有開(kāi)發(fā)時(shí)間投入到這個(gè)方案中，所有的代碼都會(huì)是開(kāi)源的?！?br />     “或者，我們會(huì)使用自己的已經(jīng)檢驗(yàn)過(guò)的運(yùn)動(dòng)控制器，然后將開(kāi)發(fā)焦點(diǎn)放在專(zhuān)用的應(yīng)用程序上。”
    “這兩種方案我們目前都在探討，但我們希望可以在接下來(lái)的3個(gè)月之內(nèi)就可以有一個(gè)產(chǎn)品模型出來(lái)。”

    以上的圖片展示了裝備了擠出機(jī)和加熱床的MK3 Scara Arm，但這些都可以方便地移出，再更換其它的模塊化附加裝置，例如注射器和夾裝置。
    這不是Sean第一款開(kāi)發(fā)的3D打印機(jī)了，據(jù)南極熊3D打印網(wǎng)了解，早在2012年，Sean就已經(jīng)創(chuàng)作出一款基于他的CNC框架的CNCDudez RouterStrap 3D打印機(jī)，可以用于在蛋糕上加糖霜。

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